Die Weihrauchstraße verlief von Südarabien bis zum Mittelmeer. Der Weihrauch wurde von seinem Ursprungsland – Dhofar (im heutigen Oman) – über den Jemen, Asir und den Hedschas zum Mittelmeerhafen nach Gaza oder nach Damaskus transportiert. Die Weihrauchstraße diente jedoch nicht nur zum Transport von Weihrauch, sondern auch von Gewürzen oder Edelsteinen.
Erst mit der Nutzung des Dromedars gewann die Weihrauchstraße an Bedeutung, da man dadurch nicht mehr so stark von den Wasserstellen in der Wüste abhängig war.
Bei Petra teilt sich die Weihrauchstraße – sie führte in der Folge nach Gaza oder nach Damaskus.
Eine Kamelkarawane benötigte von Dhofar nach Gaza ca. 100 Tagesmärsche und legte dabei ca. 3.400 km zurück.
Erstmalig wurde die Weihrauchstraße wahrscheinlich um das 10 Jahrhundert v. Chr. benutzt. Aber erst als im 8. Jahrhundert v. Chr. die südarabischen Königreiche entstanden, kam mit ihnen der Aufschwung der Weihrauchstraße.
Zum Beispiel soll das Römische Reich allein 1.500 Tonnen Weihrauch pro Jahr konsumiert haben. Dies war über die Hälfte von einer geschätzten Jahresproduktion von 2.500 - 3.000 Tonnen Weihrauch pro Jahr. Der größte Teil des Weihrauchs wurde zur Räucherung benutzt oder auch als Heilmittel.
Als im 1. Jahrhundert v. Chr. der Seeweg durch das Rote Meer erschlossen wurde, verlor die Weihrauchstraße immer mehr an Bedeutung. Durch den Seeweg konnten die hohen Zölle und Abgaben umgangen werden und somit wurde die Weihrauchstraße immer weniger benutzt bis sie schließlich in der Bedeutungslosigkeit versank.